（来源：上观新闻）
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这道工序对🖇👨👨👧机器人的运控😅、双臂协同、🇧🇷快速启动，以及一🇪🇷次刹停等🚐🇽🇰都有特殊要求🇨🇼。值得关🌏注的是，两笔协议👹🧟♀️均为非🇬🇪🌚独家，但🤔⬅产能访问权🇪🇭🛬的绑定🙄🗓效果远💥💶超普通采♨🇿🇦购合同♨。然后，给🦖每个函数写一份🇩🇯🍄精确的形式化😝规约（Forma✊l Spe♣cifica🇬🇷tion），🤜即一份👶用数学语言写成↪的“说明👀💁♂️书”，说明🙏执行函数前⚾🏑程序状态需要满🧀足什么条件（前🌮置条件🔲👣），执行后👨👨👦👦函数保证输出什⛹🚿么样的结🌲👨💼果（后置条件）🧖♂️。
